Zojuist even gedaan.
Op de rdw site is alles moeilijk te vinden, maar uiteindelijk maar even gegoogled:
(het betreft wel een document uit 2003)

http://www.rdw.nl/NR/rdonlyres/74FD...0/2_B_0821b.pdf

Aanhangwagenkoppeling
Algemeen
De trekhaak moet deugdelijk zijn bevestigd
aan de auto en in goede staat verkeren.
Koppelingskogel
Bij een afneembare kogel moet de sluiten
borginrichting goed werken.
(meer is er over een losse trekhaak niet te lezen qua verplichtingen)

Combinatie van personenauto en aanhangwagen
Als een aanhangwagen getrokken wordt,
moet de trekkende personenauto één zijrichtingaanwijzer
hebben aan elke zijkant.

Hieruit maak ik op dat het dus alleen nodig is als je daadwerkelijk een aanhanger 'trekt'.
Het hebben van een trekhaak en hier evt een fietsenrek op bevestigen zou dus moeten mogen zonder zijknippers...